Localização de Robôs Autónomos em Ambiente Industrial
Dissertação de Mestrado do MIEEC
Este site foi criado no âmbito da dissertação do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Tem como objetivos divulgar vários aspetos do trabalho incluindo uma apresentação do projeto, planeamento, aspetos relativos à execução, tais como progressos alcançados e metodologia adotada.
Apresenta ainda a equipa envolvida no projecto e serve como repositório para todos os documentos produzidos, tais como atas e relatórios de progresso.
Esta dissertação foca as diferentes possibilidades para locomoção de robôs e algoritmos de fusão sensorial por forma a criar um robô competitivo e eficiente em ambientes industriais.
A localização em robótica móvel é um problema chave que permite aos robôs serem totalmente autónomos. Para que o robô saiba o que fazer no instante de tempo seguinte, necessita de saber a sua posição e orientação no mundo em que se insere, em cada instante de tempo. Para tal, o robô recorre a medidas relativas e absolutas provenientes dos sensores nele existentes, e assim deve ser capaz de determinar com a máxima precisão possível a sua localização. Para tal são necessários algoritmos que combinem essa informação, de forma a estimar a localização do robô.
Esta dissertação encontra-se também inserida numa equipa que irá participar no Robot@Factory, no festival Robótica2014, sendo esta competição a plataforma de aplicação do trabalho a ser desenvolvido.
Resumo
